Por la tarde estaba prevista una ceremonia en el mausoleo donde descansan los restos de Chávez, dentro del cuartel donde lideró un fallido golpe de Estado que lanzó su carrera política en 1992.
"A un año de la partida de nuestro Comandante en Jefe, aquí está la revolución bolivariana", dijo Maduro en el preámbulo del desfile. "Aquí estamos, más unidos que nunca".
Un cañonazo recordará a las 16.25 hora local (2055 GMT) el momento exacto de la muerte de Chávez, que gobernó la nación de la OPEP por una década y media hasta ser derrotado por un cáncer el 5 de marzo del 2013.
La jornada será emotiva para la mitad de los venezolanos que adoran a Chávez por los planes sociales que financió con la renta petrolera del país y beneficiaron a millones de pobres.
"Chávez vive y seguirá viviendo", dijo Isabel Olivares, una ama de casa de 54 años que como miles de personas que asistían al desfile vestía una camiseta roja que rezaba "Yo soy Chávez".
Pero será un día de malos recuerdos para la otra mitad de Venezuela, que siempre lo consideró un líder autoritario que dilapidó los recursos del país y que, a pesar de haber ganado reiteradamente las elecciones, intentó perpetuarse en el poder como su amigo el líder cubano Fidel Castro.
Grupos de estudiantes prometieron mantener la presión en las calles de Venezuela, donde al menos 18 personas murieron en el último mes en los peores disturbios en una década.
Algunas calles del este de Caracas, una zona de clase media y alta controlada por la oposición, amanecieron bloqueadas con barricadas hechas con basura y muebles viejos.
Las protestas no parecen amenazar al joven gobierno de Maduro, pero expusieron el descontento popular por la galopante inflación, la escasez de alimentos y la violencia fuera de control en la nación de 29 millones de habitantes.
La economía se ha convertido en una preocupación transversal en Venezuela, irritando a chavistas y también a opositores. Muchos chavistas confiesan no estar demasiado impresionados con Maduro, un ex dirigente sindical presentado en el desfile del miércoles como el "hijo de Chávez".
Chávez será homenajeado también por algunos de sus vecinos de izquierda a los que ayudó con su petróleo en un intento por contrarrestar la influencia de Estados Unidos -o "el Imperio", como solía llamarlo- en América Latina.
"Ha pasado a la historia como el redentor de los pobres de Venezuela, y el redentor de los pobres de América. Cristo redentor del siglo XXI lo llaman los pueblos pobres del sur", dijo Maduro.
El presidente cubano, Raúl Castro, aterrizó en la mañana del miércoles en Caracas y fue directo al mausoleo a depositar una flor blanca sobre el féretro del hombre que ayudó a su país con petróleo e inversiones. También llegó a Venezuela el mandatario boliviano Evo Morales.
"Creo que en América lo sentimos mucho", dijo el presidente uruguayo José Mujica, recordando que Chávez financió la reforma del mayor hospital público de su país. "Fue una amistad que trajo beneficios".