Obama y su esposa, Michelle, serán acompañados la próxima semana en el Air Force One por Bush y su esposa, Laura.
Clinton, el demócrata que precedió al republicano Bush en el cargo, también asistirá a las actividades en memoria de Mandela en Sudáfrica, dijo un portavoz, pero sus planes de viaje aún no estaban claros.
La presencia de un presidente y dos exmandatarios de Estados Unidos en Sudáfrica es una señal del impacto que tuvo Mandela como líder mundial.
La larga batalla contra el gobierno minoritario blanco en Sudáfrica de Mandela fue seguida de cerca por Washington y ayudó a alimentar el interés de Obama en la política. Después de su muerte a los 95 años, hubo una serie de homenajes en su honor en Estados Unidos.
Todavía no estaban definidas las agendas exactas de Obama, Bush y Clinton y no se sabía si el presidente estadounidense planeaba hacer declaraciones públicas en Sudáfrica.
Las reuniones de presidentes estadounidenses son poco comunes. Obama, Clinton y los expresidentes Jimmy Carter y George H.W. Bush se encontraron el Dallas este año para la apertura de la biblioteca presidencial George W. Bush.
George H.W. Bush, de 89 años, no viajará a Sudáfrica, dijo su portavoz.
Obama, que habló poco después de que se anunciase la muerte de Mandela, dijo que era uno de "millones que se vieron inspirados por la vida de Nelson Mandela".