El cohete Falcon 9, que transportaba Dragon con una carga de 2.5 toneladas, se separó de la plataforma de lanzamiento en Cabo Cañaveral, Florida, sudeste de Estados Unidos, a las 05 horas 52 GMT.
El lanzamiento de Dragon, previsto para el sábado, había sido aplazado debido al mal tiempo.
Dragon se separó del segundo sector del lanzador menos de 10 minutos después del despegue, se colocó en la órbita prevista y desplegó con éxito sus dos paneles solares.
La nave inició luego su viaje hacia la estación espacial, situada a 350 km de altitud, a la cual debe llegar en principio el martes.
Dragon se amarrará a la ISS (por sus siglas en inglés) con la ayuda del brazo teledirigido y manipulado por dos de los seis tripulantes actualmente presentes.
La nave privada lleva a la ISS 2.5 toneladas de víveres, varios equipamientos y materiales para realizar experimentos científicos, además de 20 ratones.
Dragon transporta también un dispersómetro que permitirá al personal de la ISS medir la velocidad y la dirección de los vientos en la superficie de los océanos, además de nuevos equipos biomédicos que facilitarán los estudios prolongados de microgravedad en ratones.
La cápsula también lleva una pequeña planta con flores de la familia de la col. Los científicos quieren estudiar con ella el crecimiento y adaptación de las plantas en el espacio.
Se trata de la quinta misión de Dragon y de su segunda visita a la estación espacial.
En mayo del 2012, Dragon se había convertido en la primera nave espacial privada en unirse a la estación espacial.
SpaceX es la primera misión espacial privada que envía suministros a la ISS.