El gesto sin precedentes entre los líderes de dos naciones en conflicto durante décadas tuvo lugar cuando Obama se dirigía hacia el estrado desde el cual se dirigió a los miles de sudafricanos presentes en la ceremonia.
Castro, que mostró una sonrisa al estrechar la mano de Obama, también tiene previsto intervenir con una alocución durante el evento que se está celebrando bajo una intensa lluvia en el célebre barrio de Soweto, en Johannesburgo.
Cerca de un centenar de mandatarios de todo el mundo asisten al oficio religioso, que se prevé que dure unas cuatro horas y que podría convertirse en uno de los más multitudinarios de la historia.
El expresidente Mandela falleció el pasado jueves a sus 95 años en su domicilio de Johannesburgo, tras una larga convalecencia por problemas respiratorios.